键盘摄影（四）——相机成像元件：胶片与彩色暗房
前面我们介绍完了相机的镜头，光圈，快门，接下来便是介绍相机的最后一个核心，成像元件。由于查找资料时发现胶片的成像比较复杂，于是将胶片单立了一篇，后续再讲解数码时代的 CMOS/CCD。 在胶片时代，摄影师想要得到一张纸质照片相比于现在电子打印的普及，是尤其的复杂，需要在胶片拍摄完一卷后，将一卷胶片在暗房中进行显影，定影，得到真正完全成像的胶片，然后再在暗房中利用光学放大机，对可以感光的相纸进行感光，然后放到自动显像机中经过显像，停止化学反应，两道水洗和一道干燥，才能得到一张纸质照片。 胶片的组成胶片基本由两部分组成，一为形成影像的感光乳剂，另一为乳剂的支撑体片基。 乳剂：主要成分为照相明胶和卤化银。卤化银以极微小的颗粒状均匀地分布在明胶之中。卤化银的存在是胶片之所以能感光的根本原因。当光线照射到这些微小的卤化银颗粒时，它就会因感光而起变化，并最终形成影像。卤化银的形状和颗粒大小在很大程度上影响着胶片的照相性能。明胶对卤化银颗粒起保护作用和支撑作用，同时它使整个乳剂层呈现为薄膜状。不同种类的胶片在乳剂层中还含有一些其他的化学成分。 片基：一种透明、柔软而具有一定韧性和强度的塑料...
走进自动驾驶传感器（一）——激光雷达
写在前面： 笔者为自动驾驶创业公司的研发工程师，工作时接触较多 LiDAR，使用较多点云数据，本文为笔者收集整理的一篇关于激光雷达的科普，查阅了一些资料包括论文和传感器使用手册，结合一些个人认为激光雷达在实际应用过程中需要了解的一些基本概念和基础知识，如有问题欢迎指正，如需转载请私信联系。 欢迎关注本专栏，关注我的持续更新。（光收藏不点赞的是人么（╯‵□′）╯︵┴─┴） 激光雷达，也称光学雷达（LIght Detection And Ranging）是激光探测与测距系统的简称，它通过测定传感器发射器与目标物体之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息，从而呈现出目标物精确的三维结构信息。 自上世纪 60 年代激光被发明不久，激光雷达就大规模发展起来。目前激光雷达厂商主要使用波长为 905nm 和 1550nm 的激光发射器，波长为 1550nm 的光线不容易在人眼液体中传输，这意味着采用波长为 1550nm 激光的激光雷达的功率可以相当高，而不会造成视网膜损伤。更高的功率，意味着更远的探测距离，更长的波长，意味着更容易穿透粉尘雾霾。但受制...
键盘摄影（三）——等效焦距和等效光圈
相机传感器的尺寸会影响接收到的光学图像的画幅，不只是镜头，传感器尺寸也会影响相机的视野。如果我们在光学系统中保持其他不变，只改变机身使用不同画幅的传感器，我们就会看到原来大尺寸传感器的图片仿佛被裁切了一样，于是我们引入了剪切系数，来衡量画幅的不同对成像的影响，并介绍等效焦距和等效光圈这样的数学工具来方便我们比较画幅不同时的焦距和光圈的成像效果。 等效焦距所谓等效焦距，是指由于画幅的变化，相机视野的变化而导致焦距的变化。如 4/3 画幅，由于其 CMOS 面积几乎为全画幅的 1/4 ，因此，其可取拍摄面积只是全画幅的1/4。 就相当于焦距为 x 的残幅相机所看到的景色，相当于全幅相机使用 2x 焦距看到的更远更小的景色，也可以理解为全幅的景色直接裁切。 全画幅的概念是直接从胶片时代继承过来的，我们称传感器面积与 35mm 底片相同的相机为全画幅相机。所以焦距为 x 的残幅相机，我们称呼它的 35mm 等效焦距为 2x。 为了计算的方便，我们直接将 35mm 等效焦距记为实际焦距乘以焦距转换率（裁切系数）。典型的裁切系数有尼康、索尼 APS-C 格式是 1.5 ，佳能的 APS...
键盘摄影（二）——曝光三要素
在前文 键盘摄影（一）——相机成像基本元件 中，我们提到了光圈和快门时，其实就已经出现了很多倍数关系带来的曝光量的变化，而摄影其实包含光的学问，今天我们要介绍的便是影响曝光的三要素。 ISO除了光圈（曝光孔径大小），快门（曝光时间），还有一个是成像元件的感光度，ISO为感光度的国际标准，在摄影中我们便用 ISO 指代感光度。为了介绍 ISO，我们完全可以先来熟悉下光学中的相关物理概念。 胶片的 ISO感光度ISO代表感光速度的标准，代表胶卷使用的颗粒，CCD或者CMOS感光元件的感光速度，数值越高就说明该感光材料的感光能力越强。从公式我们可以看出，感光度越高，对曝光量，光的积分通量的要求就越少。 通俗一点就是衡量胶卷需要多少光线才能完成准确曝光的数值。胶卷上标的100、200、400，数字表示的就是感光度。数值增大，胶卷对光线的敏感程度也越大，ISO 200的胶卷的感光速度是ISO 100的两倍，换句话说在其他条件相同的情况下，ISO 200胶卷所需要的曝光时间是ISO 100胶卷的一半。而使用高ISO的颗粒噪声带来的噪点也相对的大。 数码的 ISO数码相机的感光器件是使...
键盘摄影（一）——相机成像基本元件
笔者在就读本科期间，开始接触计算机视觉领域，主要包括传统的图像处理，研究生期间开始了解深度学习，三维重建和SLAM（同时定位和建图）。可是对于其中使用到的最重要的传感器，相机，它的成像原理知之甚少，照片是怎么成像的？有幸在工作之余玩起了胶片相机，学习了一些摄影知识，在此和大家分享相关知识，欢迎友好地指正和勘误，轻喷。 随着器件的发展，目前的相机类型丰富，我们可以从基本的元件讲起，主要涉及到胶片相机和以单反为例的数码相机。为了便于理解，我们首先来过一遍相机的组成结构，后续会针对性进行讲解。 按下快门按钮前的状态 按下快门按钮后的状态 上图是单反相机的结构示意图，包含镜头组组成的镜头，45 度角倾斜放置的反光板，能获得正像且放缩到取景器大小的五棱镜，焦平面快门，和成像元件。 按下快门按钮前，光线通过镜头组和反光板（单反即意味着单个反光板），垂直入射到五棱镜的一面，然后由于五棱镜的特殊结构，光线再次垂直射出五棱镜的另一面，通过取景器到达人眼。 按下快门按钮后，反光板抬起，焦平面快门卷起，光线通过镜头组照射到成像元件（CMOS）而成像，这就是单反相机的一次成像过程。 我们...
于是我便战胜了这寂寞的命运
「太阳初升时，忽然有十万支金喇叭齐鸣。阳光穿过透明的空气，在暗蓝色的天空飞过。在黑暗尚未褪去的海面上燃烧着十万支蜡烛。我听见天地之间钟声响了，然后十万支金喇叭又一次齐鸣。我忽然泪如雨下，但是我心底在欢歌。有一柄有弹性的长剑从我胸中穿过，带来了剧痛似的巨大快感。这是我一生最美好的时刻，我站在那一个门坎上，从此我将和永恒连结在一起。」 二十一世纪一十年代过去了，我很想它。 按习惯总是一年至少要写一篇文章，根据笔记里偶尔记下的只言片语，回想这一年的心路历程，片刻的感想总是得经过总结反思和复盘，才能赋上这一年的印记。虽然这个时间节点更像是十年一刻，可是在时间洪流面前如此孱弱的我，又怎么经得住对过往十年的追忆反思而不后悔和痛苦呢？ 我高中的时候就思考过一个问题，像是摆脱不了的影子，困扰了我很多年。「过去的感受，经过回忆的润色，是否还是真实的呢？」 年少的我无法坦然面对记忆和现实，在步入大学后我开始诉诸记录，起初每年成倍增长的照片，研究生时代开始拍起的 vlog，可是每次远行归来后的不真实感尤为甚，这些是真实发生的么？有时候旅途过于美好，都不得不感叹仿佛梦一场啊。这样的感受这些年曾...
见过花火
「帝都冬夜，到家楼下便利店买水，在 seven 的冰柜前抬头看到了 カルピス 饮料，我一下子愣住了。原来两年真的已经过去了，这两年的记忆如盛夏般炽热而漫长，就像仲夏夜的一场梦。」 梦里有我对日本的所有记忆，关于日本的四季，关于学校和研究室，关于铁道 JR，关于打工和便利店，关于从北到南走过的全境四岛。 现在的我，在北京双井租的房子，每天骑摩拜单车上班，骑车大概 15 分钟，冬天冷的时候会戴上手套口罩帽子，才理解北方冬天的口罩主要功能不是防霾而是保暖。路上会下穿附近北京站出发的京哈铁路，晚上下班早的时候总是能恰好遇到列车从上方呼啸而过，只是再也听不到熟悉的轨道哐当声和折尾站的站台报站铃。那阵子在看「獣になれない私たち」，剧里第二集有个片段，画面上没有 JR，可是还是能听到熟悉的声音，配上家楼下 seven 的 calpis，不由一丝感慨。 原来两年真的已经过去了，再怎么想回去咸鱼也回不去了。从毕业发表到卒业修了式，那个在夏天的末尾，告别了所有，然后回到曾经日思夜寐的帝都，在一家自动驾驶创业公司做定位算法工程师。人生就是逃离舒适区，丢掉包袱清零，然后又开始新的挑战。 2...
充实人生的常态是成长的阵痛
笔记本里去年的年终总结都还没有写完。。。结果这一年都过了二分之一了。就顺便写一下这一年多来的一些感慨吧。 有时不得不说时间在推着我走，仿佛毕业是昨天的事，又仿佛过了很久。在交替间的错乱，使我觉得生活还在继续，却又发现有些地方已经回不去了。 其实所有都是关于内心的自我审视。我一直在努力把握自我的内心状态，剖析自己的内心，想逐渐成为一个明晰自己缺点，然后努力成为更好的人。 城市四年前去台湾的时候，从厦门出海，觉得在没有变化的环境里，感受不到自己的前进，甚至现在内心生出，像实习时一样几个月或者更长一点几年，换一个城市去工作生活的状态好像很不错，当然我也明白换工作换城市的成本时很高的，更何况也要不断的与友人告别。当然最近意识到，原来我就是个折腾的人，不甘于呆在舒适圈，总想要去冒险 XD，以前看到朋友从神经网络的角度说“当你过于专注某件事时，大脑会逐渐对这件事过拟合，感觉你在变聪明，如果停止接收新鲜的事物，从泛化的角度讲其实你在变笨”。 毕业离开了南京。我记得离开的那一天，风雨相送，我拖着所有的家当，下起暴雨来误了动车，然后改签。临别的感受却是，我真的太喜欢南京了，可是我...
当我们约会时我们会玩什么
从高一开始组织各种活动，时至今日已有九年。其间有独行的玩耍，有两个人的约会 ，也有超过二十人的集体活动，甚至是十人以上的集体旅行，以下绝大多数都是我组织过的~ 广义上的约会，其实就是和伙伴，或者伙伴们，一起跳出日常！让生活充满新鲜感和仪式感！ 本文为 组织聚会/团建玩什么/约会去哪 不完全指北！快来关注我叭！ 感谢 Google Photos， 想要啥配图，搜一下关键词或者记忆中的时间线就能找到。 以下内容大部分来自我之前一个回答《知乎：约会时除了吃饭看电影还有其他推荐吗？》，略有更新。 两三人活动不得不提的是，两三个人的活动和集体活动是完全不一样的，因为可以直接单独确定活动内容，要追求氛围，活动的有趣性，行程的安排很容易都能满足。 常规玩法： 吃饭 - 看电影 - 甜品店此为最常规玩法，个人认为看电影这个活动除了电影结束时能对剧情有所讨论，其他根本就没有约会所需要的互动。。。所以甜品店就是个很适合坐下来聊天的地方~ 去景点为什么日常不能去景点玩~ 南京先锋书店等创意书店也算！ 然后是不同的馆子！ 看博物馆到一座城市你想了解它的过去首推博物馆，当然日常有兴趣的话也能去博物馆，...
富士山下/爱情转移/春夏秋冬
富士山下 爱情转移 春夏秋冬 陳奕迅 陈奕迅 荒木 毬菜 富士山下 爱情转移 春夏秋冬 日语翻译 陳奕迅 陈奕迅 荒木 毬菜 拦路雨偏似雪花 徘徊过多少橱窗 どれほど にぶさに 饮泣的你冻吗 住过多少旅馆 まけてたら 要有多迟钝 这风褛我给你磨到有襟花 才会觉得分离也并不冤枉 なみだにきづかないのか 才不会察觉到掉下的眼泪 连掉了迹也不怕 感情是用来浏览 どれほどプライド 怎么始终牵挂 还是用来珍藏 きずつけたら 要有多受伤 苦心选中今天想车你回家 好让日子天天都过的难忘 ほめことばにどうじないのか 才不会被赞美的话所动心 原谅我不再送花 熬过了多久患难 まっすぐなまま 多亏了那么多弯路 伤口应要结疤 湿了多少眼眶 すすめてたら 最终才能与你 花瓣铺满心里坟场才害怕 才能知道伤感是爱的遗产 そのてとははぐれていた 走到了一起 如若你非我不嫁 流浪几张双人床 あたたかいほお 抚摸着你温暖的脸颊上 彼此终必火化 换过几次信仰 ちいさなホクロ 那颗小小的痣 一生一世等一天需要代价 才让戒指义无返顾...