从零搭建自动驾驶车：传感器的时间同步与触发
在自动驾驶系统里，车上往往搭载了多颗高清相机、激光雷达和毫米波雷达。你可以把它们想象成一群各自戴着不同品牌手表的“目击证人”。如果这些手表的时间没有被强行对齐，当一辆对向来车高速驶过时，相机记录的画面是“下午3点整”，而雷达记录的点云却可能显示“下午3点零2毫秒”。 当下游的感知算法试图把这些来自不同传感器的“证词”揉在一起进行多传感器融合时，工程灾难就发生了。最直观的痛点就是产生“幽灵障碍物”——由于这看似微不足道的时间差，运动物体在算法推算出的位置与真实物理位置发生了严重偏移。 当你在做联合标定，尝试把激光雷达的三维点云投影到二维图像上时，会发现电线杆和车辆的边缘怎么也重叠不上。特别是在车辆高速行驶时，哪怕仅仅几毫秒的时间误差，都会被瞬间放大成几十厘米的定位误差。 因此，为了实现精准的传感器前融合并降低控制延迟，我们必须在底层构建一套极其严谨的硬件级授时体系，把全车所有传感器的“手表”，强行拨到绝对一致的微秒级精度。 一、时钟源设备和常见协议惯性导航（GNSS/IMU） 最常见的绝对时间提供者。通过接收卫星信号解算出高精度时间，并下发给其他设备。缺点是严重依赖卫星信号，长期...
从零搭建自动驾驶车：车辆和传感器改装手册
我在上份工作作为负责人深度对接过多家一线主机厂，很多项目涉及到数据采集车的改装，将主机厂提供的一辆普通量产乘用车，快速、专业地改装为能够支持海量高频数据采集的真值车，交付给主机厂使用。 这篇手册其实也存了很久，也会思考AI时代下还有什么是不能靠LLM获得的知识呢，最后还是顺手发出来吧。 整体流程：提出改装需求定义 -> 委外改装施工管控 -> 硬件与电气交付验收 -> 传感器标定 -> 软件系统调试。 已验证车型：广泛覆盖各级别车型，包含：奔驰、大众、理想、红旗、长安、多款欧洲豪华车企等等。 一、整车及计算平台选型车辆基础平台要求在项目初期选择基底车型时，主要考量以下几个核心维度： 纯电车型优先：电池包容量大，原车的高压/低压系统能够更好地支撑后续大功率计算平台的取电需求。 驻车空调支持：数据采集与软件调试往往伴随长时间原地驻车，驻车空调是保障设备散热与人员舒适度的刚需。 底盘线控开放度：能够低成本获取或破解制动、转向、轮速等关键 CAN 协议。 计算平台架构方案 方案一：工控机 + 独立显卡（x86 架构）。目前行业主流且最稳妥的方案，算力上限高...
vibe coding 的软件工程感想
过去一段时间，我借助不同的大模型、编码工具和 Agent，完成了一系列个人项目。 这些项目既包括个人网站、图片画廊和地图交互，也包括 PDF 管理器、Obsidian 插件、自托管 Agent、iOS 应用，以及最近开始尝试商业化的 PassMap。 我使用过 Claude Code、Gemini、Codex、ChatGPT、DeepSeek 等模型和编码工具，也尝试过 Xiaomi MiMo。在使用方式上，我主要把 LLM 分成三种形态来使用： 第一类是 Web 端交互，包括日常对话、Deep Research，以及类似 NotebookLM 这样的信息整理与知识回溯工具。这一类更偏向信息获取、分析和思考辅助。 第二类是 Editor 和 CLI 形态。我会在 VS Code 中通过 OpenRouter 调用不同模型，在代码编辑环境中直接进行修改、重构和生成；CLI 则更多用于项目管理、脚本执行、构建流程和部署操作。这一类更贴近实际开发流程。 第三类是 Agent 形态，例如 Cowork 或 OpenClaw。这类工具可以在更高层级上连续执行任务，完成从理解需求、拆解步骤到...
Hexo 图床方案和国内解析优化
近期对博客的部署架构和访问速度进行了一次调整。主要包括主题更换、图床搭建，以及基于 Vercel 和 GitHub Pages 的双线路由部署。在此做个操作记录。 1. 更换 Butterfly 主题之前使用的是 Yilia 主题。随着博客内容增多，开始需要全局本地搜索功能。 目前将主题切换到了 Butterfly。Butterfly 集成了丰富的第三方搜索插件接口，也提供了较大的自定义空间，能够更好地满足当前长篇文章和多标签的管理需求。 2. 图床方案：GitHub Actions + Cloudflare R2之前的方案：通过代理节点加速 GitHub 原图访问，但稳定性不可控。国内的对象存储服务（如七牛云）绑定 HTTPS 又需要额外计费。 当前的方案：切换至 Cloudflare R2 存储，配合 GitHub Actions 实现图片的自动压缩和上传。 工作流逻辑： 将文章原图（jpg/png）推送到独立的图片分支（如 raw 分支）。 GitHub 监听到改动后，触发 Actions 脚本： 筛选出体积大于 128KB 的图片。 将图片压缩并转换为 .webp 格...
三十岁的墓志铭
从三年前就开始撰写墓志铭式总结，拖到而立之年仍觉得自己写得磕磕绊绊，总觉得差了点什么。我仍然时常会重新拾起四年前写的年度总结《当时的月亮》，字字句句，肺腑之言。但是如今敲键盘打字时，总觉得憋着一股气，这些年的人生感悟在胸口郁结，觉得自己没有梳理清楚，事情没有尘埃落定，我无法对这些事情拥有盖棺定论的最终解释权。 在生活和情感发生剧变后，历经了很久的辗转反侧与自我反思。也罢，踏上取经路，比抵达灵山更重要。只是这一次的故事，跨过了四年。 2022 年我辞去了硕士毕业后加入的第一家公司，有了更多未曾有过的生活体验，也面临了人生未曾有过的心境，而在去年又选择了不一样的路。 之所以取名叫做三十岁的墓志铭，是曾年少肆意妄为，觉得人生哪需要活那么久，我只要轰轰烈烈活到三十岁，然后死去就可以。花儿要在最美的时刻凋谢，这才是最精彩的一幕，人生应当如盛夏。那时笃信三岛由纪夫的凋谢美学，幻想人生就是最灿烂的时候绽放，往后的余生，不过是在搬运少年的尸体。如今我也只是想写下这些年的感悟，刻在少年尸体旁作墓志铭，描绘我体悟和证悟的过程。 关于人生体验和感悟，我是从（高）中二（年级）时期开始，就一直...
All-in-One HomeLab 和多设备多系统远程方案
🏡 打造 All-in-One 智能家庭实验室 (Homelab)之前一直用自己的笔记本电脑跑脚本，总是受掣于电脑关机，ip，网络等等问题，于是就会想要有一台自己的服务器，搞过一段时间GCP，还是因为需求不高放弃了服务器方案，用我之前一台闲置的零刻 Mini 主机为核心，结合家里的软路由，构建了HomeLab的体系，来实现了一些我（创造出来）的需求。 智能控制： 沿用之前给mini主机的 小米智能开关，来实现远程的开关上下电，出问题可以硬断电重启。 关键配置： BIOS 设置了 “上电自启”，确保断电恢复后无需手动干预。同时，加装一个USB底部风扇散热，来保证长期运行。 💻 系统方案与核心功能栈用 Windows 系统 作为 Homelab 的基础操作系统。虽然很多服务在 Linux 上更原生，但 Windows 提供了便利的远程可视化桌面（RDP），容器化部署的基础环境 DockerHub Desktop，以及我可以用Windows Subsystem Linux，WSL2, 则可以既要又要还要，还很方便使用 smb 构建家庭轻量 NAS。 对于一些自己开了发的浏览器...
串流拯救跨平台显示
用 Moonlight + Sunshine + 虚拟显示器，把 iPad 变成 Windows/Ubuntu 的无线扩展屏，效果媲美 Mac 随航。 需求：iPad 作为扩展显示器一直苦于 iPad 没法作为 Windows/Ubuntu 笔记本的副屏，十分羡慕 MacBook 的随航（Sidecar）功能。手头这台 Surface Book 2 用了六七年了，一直没坏就一直没换，但出差时又特别想让 iPad 充当第二块屏幕。 之前踩过的坑spacedesk 是一个免费方案，在 Windows 上安装服务端，iPad 安装客户端，通过局域网把 iPad 变成副屏。听起来很美好，实际体验却是： 延迟高到感人，拖动窗口都有明显的拖影 画质模糊，文字锯齿严重 偶尔断连，稳定性差 跨平台键鼠共享（如 Barrier、Input Leap）解决了多设备键鼠共用的问题，但本质上 iPad 屏幕依然只是触控板，无法真正作为扩展显示输出。 Duet Display 效果相对好一些，但需要付费订阅，且 Linux 支持有限。 终极方案：Moonlight + Sunshine + 虚拟显...
输入法杂谈
关于输入法其实有一连串可以讲的故事和教程，因为它不仅仅是简简单单 26 键输入工具，更是侧面映衬了这些年的变化。 常见拼音输入法从小学开始学打字开始，就是使用智能 ABC 输入法，那时候还流行金山打字，警察抓小偷，可惜我一直学不会十指键位，可能到现在还是二指禅流，后来推出了搜狗输入法，我再也不用记自己姓名在智能 ABC 输入法的第几页第几行候选字了，到后来自己购入了 NOKIA，用九键打字打得飞起，高中甚至靠手机打了大半本书《九世呓语》的内容。 现在想来，九键的好处是减少了按键，结合搜狗输入法的词库功能减少了重码，再加上那时候手机的实体键盘的按键反馈，可谓是良好的打字体验。 1 2 3 abc def 4 5 6 ghi jkl mno 7 8 9 pqrs tuv wxyz 上了大学后开始用触屏手机，按键反馈靠振动，当时输入法最花里胡哨的功能是滑动输入，可是中文的同音字词太多，滑动输入到体验远没有英文的好。其中手机输入体验最好的是谷歌的 Gboard 输入法，但由于几乎两个月固定偶发 bug，不得不弃用，目前使用的是讯飞输入法。 注音输入法...
我们把往事的记忆幻化成光影纸质想使之永垂不朽
十年前我在高中毕业的时候出过一本书，是高中三年来和同学们一起记录的玩笑和日常，书名为《九世呓语》，取名由来是我们高一是十一班，高二后，个别班级被拆分，其后班级序号前移，我们成了九班，书名谐音——九十一语（录）。 首先献上这次做的网页：九世呓语 主页 www.yvonshong.com/911/ 是的，如今提到高中，得说是十(几)年前了，那三年间，我们一起记录，Rich 制作了电子相册，我攒下了很多照片和视频。我还记得高考出成绩的那天晚上，我下午还在忙着语录印书的事情。 暑期来校的高一新生夏令营里，还制作了海报趁机贩卖。 贩卖后净收入一千余，事后请大家一起吃了顿大餐，给参与书籍排班的同学们送了纪念礼物。 如今趁着十年之际，现发布了书籍的电子版。 以及其中包含的系列内容： Three years 系列视频 - Bilibili 毕业去向统计 - 飞书文档 访问密码请联系 Yvon PDF 下载链接 - 《九世呓语》下载 在线阅读网页 - 《九世呓语》在线阅读 也分享一下我在其中写的 急 部分，没办法，年少时中二用序破急来命名书的章节。。。 我还翻到了我当时在夏令营上...
PDF 文献库解决方案——Zotero
论工作方式的形成，和效率工具，我言必及我大一开始使用的： outlook 日历：做日程管理，有时间跨度和排他性的任务； todo：之前是 wunderlist，做任务管理，有 ddl 和优先级的设定； 以及我之前最重要的文档工具 OneNote； 但是在存储管理 pdf 文件上，迷糊了很多年。 有时候会追求在 pdf 上手写笔记，有时候又追求键盘输入的可搜索性。先后尝试过： 把 PDF 文件保存进 OneNote，在里面做批注。最后发现 OneNote 根本就不是做这个的，OneNote 会变得巨大打开变得巨慢，阅读体验也很差。 还原到本质，用文件夹进行管理，Surface 上做批注。缺点是文件夹的层级会十分犹豫，因为论文类型的 PDF 更适合多 tag 的描述，当然其实在足够优秀的搜索效果面前，tag 也是可以忽略的。 把 PDF 保存在 Notebility，在里面做批注。软件实现了 OneDrive 的保存，但是不跨平台，只支持 Mac + iPad 平台，Windows 用户震怒。 尝试过 Mendeley，是专门的文献管理软件，虽然文献信息可上传至云端备份，但...